但是，由于液壓馬達和液壓泵的工作條件不同，對它們的性能要求也不一樣，所以同類型的液壓馬達和液壓泵之間，仍存在許多差別。首先液壓馬達應能夠正、反轉，因而要求其內部結構對稱；液壓馬達的轉速范圍需要足夠大，特別對它的最低穩定轉速有一定的要求。因此，它通常都采用滾動軸承或靜壓滑動軸承；其次液壓馬達由于在輸入壓力油條件下工作，因而不必具備自吸能力，但需要一定的初始密封性，才能提供必要的起動轉矩。由于存在著這些差別，使得液壓馬達和液壓泵在結構上比較相似，但不能可逆工作。

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別的樣式在原則上都可以當作液壓馬達來使用，就是它和軸向柱塞樣式的馬達是可逆的。這種馬達的工作原理是配油盤和斜盤固定不動，馬達軸與缸體相連接一起轉動。當壓力油通過配油盤的入口流到缸體的柱塞孔的時候，柱塞就會在它的作用下向外延伸，緊靠斜盤對柱塞產生一個法向反力ｐ，這個力可以分解為軸向分力及和垂直的分力b。b和柱塞上的液壓力相同，而b則就會使柱塞對缸體中心產生一個轉矩，帶著軸朝著逆時針的方向進行轉動。它產生的瞬間的總轉矩是脈動的。要是改變馬達壓力油輸入方向，就會令軸承朝著順時針的方向轉動。斜盤的傾角c的變化，就是排量的變化，不但會對馬達的轉動的矩力造成影響，還會使它的轉速和轉向發生變化。c越大，產生的轉矩就會越大，而轉動的速度就會越低。